“科技创新在海大”系列报道之一：我校研究生科创团队成功研发“海事二号”水下搜救机器人

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11月1日至5日，第18届中国国际工业博览会在上海国家会展中心举行，由上海海事大学信息工程学院“水下机器人与智能系统实验室”研究生科创团队成功研发的“海事二号”水下搜救机器人，在工博会现场一经亮相，就吸引了参观者们的广泛关注，并荣获该届工博会高校展区大学生创新创业奖。

 “海事二号”水下搜救机器人是一种遥控水下机器人（ROV）搜救系统，能够在复杂海洋环境中，开展海洋资源探测与水下搜救等工作，是我校085工程建设“物流安全与海事搜救创新平台”的重要组成部分。

据介绍，该水下机器人重60公斤，最大深度150米，4台300W推进器，最大航速4节，可搭载5公斤载荷。采用脐带缆进行动力传输和通信，具有机械抓斗，配有前视声纳，能有效避障。同时，可通过左右摄像机对水下目标进行三维重建，完成更精准的水下现场作业，提高作业的精度和效率。

“海事二号”水下搜救机器人项目研究团队指导老师邓志刚博士表示，通过开发ROV系统，能让师生掌握ROV相关设计技术，并能了解ROV系统目前存在的主要技术问题。同时，基于所开发的ROV系统平台可以开展水下机器人控制算法、水下目标探测与识别和水下定位等关键技术研究。

“‘海事二号’总体设计包括机械设计和电气设计，水下系统和水面系统之间采用了脐带缆进行动力传输和通信，配备的传感器包括摄像头、前视声纳、罗盘（含姿态角）、深度计、漏水报警器和电流电压传感器，可以确定自身的方位和所在深度，并能对水下目标进行探测、定位和通信等，并能利用前视声纳有效避障。”该科研团队信息工程学院研究生薛丰同学称，参与该项目的团队成员刘雨、陈杨杨、武一迪、黄冰逸、田晨和李秦牧，都是学校在读的研究生。

“水下机器人与智能系统实验室”研究生科创团队表示，“海事二号”的重要创新在于，对水下目标进行三维重建，完成更精准的水下现场作业，提高作业的精度和效率；同时采用了课题组自行开发的故障诊断和容错控制关键技术，能有效解决水下机器人故障检测、隔离、辨识与容错控制律重构的固有难题。“海事二号”在经济性和灵活性等方面要优于传统水下机器人，由于“海事二号”具备搜索和作业能力，因此可用内陆湖泊或作浅海海底区域渔业、打捞、水下搜救，以及水下勘探、大坝检测、江河湖泊的水质检测等，可与其他种类潜水器配合完成海洋调查和考察任务。

据悉，该项目研究已获得6项国家专利，“海事二号”水下搜救机器人使用的“水下机器人故障诊断与容错控制关键技术”荣获2013年上海市科技进步二等奖。目前，“海事二号”已顺利完成系统集成及一系列水下作业及测试任务，拟向全国推广应用。