【工博会专递】百变机器手助力工业自动化 ——记林砺宗教授的工博会参展项目“六自由度机械手服务平台”
机器手臂好身手
只需按下一个按钮，等待几分钟，就有机器人为你端来一杯水，而且还是温的，这听起来是否超有科技感？今年的工博会上，你大可前往华理展台亲自感受一下我校林砺宗教授带来的展品——六自由度机械手服务平台提供的便利。
六自由度机械手
乍一看，这个展品就是个约摸1米高的蓝色机器手臂，它共有六个关节。用一个类似放大版PSP游戏机的操控器便可以灵活控制它的每一个关节，而立在旁边的控制柜则为它提供了可靠的电力与数据传输支持。
这个机器手臂的本领可不只是端茶倒水。它的“手”有个通用的接口，是可以自由更换的，这就好像有的电吹风可以更换不同的吹头一样。换上不同的“手”，机器手臂就能实现不同的功能。上下料、打磨抛光、焊接、喷涂、检测、搬运、装配……这个机器手臂可谓可塑性强、扩展性好。
个性化服务为王
林砺宗研发这个可塑性强、扩展性好的机器手臂，实际上是要解决企业在生产线上应用机器人的痛点。
工厂的流水生产线上常常有一些简单而又机械的工作，比如机械加工时的上下料工序，工人要站在那里拿起一个部件放到机器上，待加工完后再把它拿下来，如此简单的拿上放下动作每天可能要重复成百上千次。这样的机械性工作其实完全可以用机器人来替代。企业也是心向往之。
然而，市场上虽有机器人产品，但便宜又好用的机器人还是很难寻觅到的。动辄十几万的采购成本难免会让企业踌躇，尤其是一些发展中的中小企业。另一方面，成熟的机器人产品未必是最适合企业需求的，或者有的功能完全用不到，或者其标准化的设计就像均码的衣服一样无法精准地贴合企业的实际需求。
在降低成本的同时将企业需求与机器人功能无缝对接，是林砺宗打造六自由度机械手服务平台的初衷。他要做的并不只是产品，而是根据客户需求度身定制一整套技术服务。
法国空客制造商现场考评机械手
学生创新的舞台
从无到有再到完善，在林砺宗的启发与指导下，这套六自由度机械手服务平台还凝聚了数届学生的智慧。
罗彬对机器人很感兴趣，在林砺宗的支持下，他一手搭建起了机器手臂的雏形。虽然外表看起来还挺像回事，但最初的机械构造存在一些问题，比如振动大、噪音响等。李晓和徐沛然加入后，不仅琢磨着将这些问题一一加以解决，同时还编写了控制程序，机器手臂能真正动起来了。到佘顺顺接手时，则开始考虑动作如何变流畅，姿态变化如何丰富，控制程序怎样进一步完善了。
通过自行设计制造零件，研究运动路径、算法，编写软件等，最终，在佘顺顺等学生手中，诞生了这个具有六个关节的机器人，同时形成了一套拥有自主知识产权的控制软件，并且获得实用新型专利一项。
自1998年起就热衷于指导大学生创新实践活动的林砺宗曾多次带领学生斩获市级以上机器人大赛的佳绩，摘得过全国特等奖。他始终认为，创新的意识是无价的，通过创新实践，学生必将受益匪浅。他总是积极支持学生申报各类创新项目，并且不遗余力地推动这些项目去适应社会实际需求。
目前，在当地政府支持下，林砺宗已与嘉善的一个企业联合成立了研究中心。他期待着中心不仅能让科技研发落地开花，同时也将学生带入一个更好的实践平台，让学生能够与企业、与社会保持联结，不断提升科研、管理等方面的综合能力。